2025年10月21日
リトルKが、虫かごに集めた蝉の抜け殻、クワガタやタマムシの死骸を見たがる。渡してやると、くさいという。死骸は乾燥してはいるが、徐々に腐ってはいて、少し腐臭を放っている。それでも熱心に眺めていた。今日はKがリトルKを保育園に送っていった。
リトルKが大人になる頃は、今はまだない仕事ができていて、そういう仕事に就く可能性も高いんだろうなあということを思う。この20年のWebのような、新しい活動の場みたいなのができていくだろう。有力なのはロボットだろうと思う。そんな話を議論したので、ポストしておいた。
ふと思い立って、toioをLeRobot経由で動かすことに取り組み始めた。先日、Xでやっている人がいたのを見て面白そうだったので。衝突を検知したら回避行動を取れるようにしようとしてみたのだが、データセットを作るときにしっかりメリハリをつけた動きをしなければならないのだが、toioがクルクル回ったりするので難しい。それで、元々のデータを拡張して合成データを作って学習させてみた。まだちゃんと動かないが、叩き台はできた感じ。
LeRobot経由でtoioを動かしたログを元に学習するのだが、そのログを使って動作をリプレイすることもできる。まずそれが動いたのを目にした時に、胸がドキドキ高鳴る思いがした。陳腐な表現だが、まさにそんな感じ。学習がうまくできなくて試行錯誤していたのだが、その間も楽しい。原初的なモチベーションを感じる。
そんなわけで、途中でOpenAIのAtlasというブラウザの発表の様子を見たり、ちょっと試したりもしながら、4時過ぎまでやっていた。